向量的3D坐标。
以弧度为单位的旋转角度。
轴点的3D坐标。
轴方向矢量的3D坐标。
方向矢量的长度大于1e-8。
我应该如何旋转输入向量？
首先，我需要将坐标系移到另一个起点吗？ 我不明白如何将向量绕一个方向旋转。 然后..我应该首先绕x轴旋转，然后绕y，然后绕z旋转。
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有一种有效的方法-使用Rodrigues formula
要将矢量 V 绕轴与单位方向矢量 k 旋转角度theta：
Vrot = V * cos(theta) + (k x v) * sin(theta) + k * (k.dot.v) * (1 - cos(theta))