有什么方法可以将向量转换为欧拉角？

Question

我在3D空间中有2个矢量，例如：

如果我知道这四个点，有什么方法可以找出它们的欧拉角？ 我试图将这两个向量移到原点，然后假设这两个向量是从两个参考向量旋转的，这两个参考向量的长度相同，例如（0,0，z1），（0,0，z2） 。但是我不知道下一步该怎么做。我的方法正确吗，还是有其他方法可以找出欧拉角？

顺便说一句：this answer我有一些想法，但我不知道最终矩阵的含义：（