如何在BeagleBone Black上使用精确时间协议（ptp）

Question

我正在使用带有Xenomai / RTnet的两个BeagleBone Black和一个SJA1005 / Q TSN交换机。对于TSN（时间敏感网络），我需要PTP来同步主机和我的两个BBB之间的时钟。 我不了解它的实际工作原理，有人可以解释一下如何使用PTP吗？我是否需要在BBB上安装某些东西或仅激活某些东西？我的BBB如何从我的主人那里获得实际时间？ 如何进行“四步时间测量”进行同步？它是基于C的程序吗？

PS：我的SJA1005 / Q TSN交换机上确实有一个PTP时钟输出。