如何确定两个nphysics刚体是否彼此接触？

Question

我有两个BodyHandles（其中一个是接地的），我想知道这两个物体是否相互接触。 一种方法是在每个世界步之后遍历contact_events并根据这些事件更新“触摸”的状态，但是我正在寻找更简单的方法。