SFML-扫描像素颜色的最快方法？

Question

首先，这个问题将缺少代码。我正在制作一个简单的AI。 “盲点”在屏幕中漫游，并在其视线范围内定位任何障碍物，也积压了其漫游路径。 在这一点上，我需要连续扫描该图像的视野范围：

sshot of program

不要求输入代码，请向我指出一个方向。我可以任意扫描sf::CircleShape的像素吗？我是图形编程的新手，请放轻松。