是否可以使用NVIDIA Jetson TX2通过UART端口控制DJI M210无人机的速度？

Question

我想用DJI M210无人机作图。我实际上是在使用LiDAR和SLAM算法来绘制GPS拒绝的环境。我想知道，如果有人知道的话，是否有可能在没有GPS的情况下控制无人机的速度（我会通过SLAM将里程表发送到无人机）。我读过DJI的速度控制只能通过GPS解释来完成。

Answer 1

可以仅使用局部坐标系来控制方法。我使用各种PC TK1 TX2 UPsqare NUC Manifold1和2（cpu和gpu）在各种DJI无人机/ FCU上使用各种SLAM进行了测试。唯一的问题是您不能使用GPS任务方式。

使用原始命令方式。删除所有与GPS相关的

sensor_msgs::Joy controlVelYawRate;
uint8_t flag = (DJISDK::VERTICAL_VELOCITY   |
            DJISDK::HORIZONTAL_VELOCITY |
            DJISDK::YAW_RATE            |
            DJISDK::HORIZONTAL_GROUND   |
            DJISDK::STABLE_ENABLE);
controlVelYawRate.axes.push_back(y);
controlVelYawRate.axes.push_back(p);
controlVelYawRate.axes.push_back(r);
controlVelYawRate.axes.push_back(t);
controlVelYawRate.axes.push_back(flag);

ctrlBrakePub.publish(controlVelYawRate);