如何解决“使用symfun / subsindex出错（第152行），索引值必须为正整数，逻辑或符号变量

Question

我想要旋转系统的位移角度。为此，我需要一阶微分方程的解。

我期望时间t的函数有一个解决方案，但是它给了我以下错误：

  

“使用symfun / subsindex时出错（第152行），索引值必须为   正整数，逻辑或符号变量。 θ错误   （第10行）ode =（（diff（theta，t）^ 2）（M R ^ 2-（k I（alpha ^ 2）））+   diff（theta，t） R * M g sin（theta））== 20;“

Input_Parameters; % contains the values of the variables used in the formula
syms theta(t)
r = R*cos(theta); 
mu0 = 1.2566*10^-6; 
f1 = @(a,c) a*(a^2+(r-c).^2).^(-1/2)-log(sqrt(a^2+(r-c).^2)+a);
alpha = mu0 * lV * m * 0.5 *sin(theta)*R .*(f1(a2,c2)-f1(a2,c1)-f1(a1,c2)+f1(a1,c1));
I = 1 - exp (-(Rcoil+Rload)/Lcoil);
k = (R/(Rcoil+Rload));
ode = ((diff(theta,t)^2)*(M*R^2 - (k*I(alpha^2)))+ diff(theta,t)* R * M*g*sin(theta))== 20;  
cond = theta(0) == pi;
thetaSol(t) = dsolve(ode,cond);
OM = diff(theta,t)`