如何从场景中删除ODE对象？

Question

这是特定于CHAI3D库和其中的ODE模块（开放式动态引擎）的编码问题。

我的问题是我需要但不能从场景中删除ODE对象。我唯一可以做的事情就是以图形方式删除它，但是它仍然以触觉对象的形式出现（我的触觉设备仍然对其进行响应）。

以下是我的ODE对象的格式：

ODEobject = new cODEGenericBody(ODEWorld);
ODEmesh = new cMultiMesh();
fileload = ODEmesh->LoadFromFile(....file);
ODEObject->setImageModel(ODEmesh);
ODEObject->createDynamicMesh(true);

以下内容无效：

ODEmesh->deleteAllComponents(); //deletes graphically, not haptically
ODEobject->deleteAllComponents();  //crashes program
ODEobject->setEnabled(false, true, true); //?
ODEmesh->setGhostEnabled(true); //does nothing?
ODEmesh->setEnabled(false, true, true); //deletes graphically, not haptically