Question

我正在尝试发送Numpy数组的浮点数（每个数组都有3个成员），例如：

[-1.73921636 -0.47675802 -0.2068679 ]

通过串口到arduino。

看来我对解决这个问题了解甚少！我在 Python中使用以下代码行：

import serial
arduino=serial.Serial('com4',9600)

while 1:  
     array = function(x,y,z);
     data=bytearray(array)
     arduino.write(data)
     time.sleep(.5)

当然我不能使用Arduino串行监视器，所以我使用16x2 LCD来查看我从python接收的内容。我看到的只是随机字符（通常是日语！），我认为解码numpy数组会出现问题，因为如果将其放在arduino.write(data)中就可以看到字符串。

Arduino 代码：

#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

char inputBuffer[32];

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  lcd.begin();
  lcd.backlight();
}

void loop() {
  if (Serial.available()) {

    lcd.clear();
    delay(200);

    if (Serial.available() > 0) {
      //lcd.print("                ");
      Serial.readBytesUntil('\n', inputBuffer, 32);
      //Serial.read();
      lcd.setCursor(0, 0);
      lcd.print(inputBuffer);
      memset(inputBuffer, 0, sizeof(inputBuffer));
    }
  }
}

Answer 1

当您在python中调用bytearray时，它将numpy数组转换为字节数组。例如，data = bytearray(np.array([-1.73921636, -0.47675802, -0.2068679]))为您提供了一个包含24个元素的字节数组（numpy数组中的每个元素都是一个double元素，每个元素均为8个字节）。

在Arduino上阅读此内容时，需要在执行任何有用的操作之前将此字节数组再次转换为double。 union对此很有用。我没有LCD可以验证这一点，但是类似的东西应该可以将字节正确读取为double。

unsigned char inputBuffer[32];

union {float f; unsigned char b[8];} num1;
union {float f; unsigned char b[8];} num2;
union {float f; unsigned char b[8];} num3;

void loop() {
    if (Serial.available()) {

        lcd.clear();
        delay(200);

        if (Serial.available() > 0) {
            Serial.readBytesUntil('\n', inputBuffer, 32);

            for (int i = 0; i < 8; i++) {
                num1.b[i] = inputBuffer[i];
                num2.b[i] = inputBuffer[8 + i];
                num3.b[i] = inputBuffer[16 + i];
            }

        // you can call the read float numbers using num1.f, num2.f, ...
        // other operations to write to the LCD go here
    }
}

此外，您可能要考虑在邮件末尾发送CRC checksum是安全的。当您发送字节流时，丢失一个字节会导致真正奇怪的数字。

通过串行发送Numpy数组到Arduino吗？

1 个答案: