Question

我正在使用socketcan的广播管理器在CAN总线上写一些消息：

struct bcm_message{
    struct bcm_msg_head msg_head;
    struct can_frame frame[5];
};

int main(){
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct bcm_message msg;     
    s = socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM);
    strcpy(ifr.ifr_name, "can1");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    connect(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    msg.msg_head.opcode  = TX_SETUP;
    msg.msg_head.can_id  = 0x180;
    msg.msg_head.flags   = SETTIMER|STARTTIMER|TX_CP_CAN_ID;
    msg.msg_head.nframes = 5;
    msg.msg_head.count = 5;
    msg.msg_head.ival1.tv_sec = 0;
    msg.msg_head.ival1.tv_usec = 100000;
    msg.msg_head.ival2.tv_sec = 0;
    msg.msg_head.ival2.tv_usec = 0;
    msg.frame[0].can_dlc=8;
    memcpy(msg.frame[0].data,(__u8[]){0x00,0x28,0xFF,0x00,0x00,0x01,0xFF,0x00},8);
    msg.frame[1].can_dlc=8;
    memcpy(msg.frame[1].data,(__u8[]){0x00,0x32,0xFF,0x00,0x00,0x01,0xFF,0x00},8);
    msg.frame[2].can_dlc=8;
    memcpy(msg.frame[2].data,(__u8[]){0x00,0x3C,0xFF,0x00,0x00,0x01,0xFF,0x00},8);
    msg.frame[3].can_dlc=8;
    memcpy(msg.frame[3].data,(__u8[]){0x00,0x46,0xFF,0x00,0x00,0x01,0xFF,0x00},8);
    msg.frame[4].can_dlc=8;
    memcpy(msg.frame[4].data,(__u8[]){0x00,0x50,0xFF,0x00,0x00,0x01,0xFF,0x00},8);

    write(s, &msg, sizeof(msg));
    while(1){}
return 0;
}

此代码可以正常工作，并且仅以100ms的间隔发送一次五个消息，但这不是我想要的。我想一次发送五个消息（从帧[0]到帧[4]），然后继续仅以100ms的间隔仅发送最后一个帧（帧[4]）。所以bcm应该发送：

frame[0]
frame[1] 
frame[2] 
frame[3] 
frame[4] 
frame[4] 
frame[4] 
frame[4] 
....
....

如果我将iva2.tv_usec设置为100000，它将继续发送所有帧，而我只想发送最后一个。我该怎么办？我已经读到添加TX_COUNTEVT标志，当计数达到零时，bcm将生成TX_EXPIRED消息。也许我可以处理此TX_EXPIRED消息并根据需要手动修改bcm传输？而且，以防万一，在哪里以及如何处理此TX_EXPIRED消息？还有另一种更简单的方法可以达到我的目标吗？

Answer 1

您必须将msg分为两个实例，分别为bcm_message。

在第一个中，您将帧配置为0到3。如果只希望一次发送这些消息，则SETTIMER和STARTTIMER并不是必须的。

在第二个实例中，您只需配置代码中的frame[4]。然后，您可以设置iva2.tv_usec仅适用于该帧。

C-在socketCAN的广播管理器上发送循环消息

1 个答案: