为什么模型的opengl投影不能提供与opencv投影完全相同的结果？

Question

我正在使用cv :: solvePnP获取相机姿势并使用该姿势在OpenGL窗口中投影3D模型的项目。

我使用this link从opencv内在和外在矩阵转换为opengl mvp矩阵。

当我放大对象时，投影似乎很好，如image所示，使用opengl投影会稍大：左边是相机看到的对象，右边是opengl投影给了我。

我想我会有完全相同的预测。是因为失真场还是在opengl中使用了错误的投影矩阵？

Answer 1

源图像具有镜筒透镜畸变。这是图像的非线性失真，无法用投影矩阵描述。另一方面，OpenGL使用直线投影：将直线投影到直线上的投影。因此，它不能解决源图像中的镜头失真。

要正确解决此问题，您需要使用直线投影来渲染图像，然后使用镜头畸变系数使图像失真，您应该能够从OpenCV固有摄像机参数中检索出该畸变系数。这将需要渲染到纹理，然后在正确的坐标处从该纹理采样。有关详细信息，请参见Distortion on Wikipedia。