无法实现二维机制的运动

Question

我实现了切比雪夫步行机制，例如this

我遇到了一个问题，因此机械臂的边缘不会像它们本应的那样移动

就目前而言，我有一个使用Java8 Swing进行一些控件的GUI，它绘制了一个机械图，但是移动是一个问题，正如我所说的

here是我的GitHub，是带有问题方法DFS_movement（）的类

所以我希望这种机械像实际的那样运动，并且边缘的长度不变，所有这些东西

Answer 1

也许您需要公式，即相对于旋转角(x,y)沿直线移动（几乎）的末端位置a的等式（描述了圆周方向的旋转） “第一”栏）？此处，坐标系的原点位于第一根钢筋的旋转点，旋转角a是第一根钢筋与水平x轴之间的角度。在这种情况下，公式为：

x = 2*A - 2*A*sqrt( (5 + cos(a))/(5 - 4*cos(a)) )*sin(a)

y = 2*A*sqrt( (5 + cos(a))/(5 - 4*cos(a)) )*(2 - cos(a))

A是围绕其固定端旋转的第一个barm的长度，附加到坐标系的原点。链接的原点和另一个固定点之间的距离为2A。