Question

一个2d网格世界充满了障碍物，并为导航20X20网格空间的船舶提供了“充电站”。船上航行的燃料数量有限，没有充电站就可以航行。

期望的解决方案是对当前实现的重大改进，或者是首选的A *搜索算法的交换。您应该能够在随机生成的网格世界中导航。

我是Prolog的新手，我正在寻找一个大概的方法，以了解如何在Prolog中实现寻路A *算法

solve_task_bt(Task,Current,Depth,RPath,[cost(Cost),depth(Depth)],NewPos) :-
  achieved(Task,Current,RPath,Cost,NewPos).
solve_task_bt(Task,Current,D,RR,Cost,NewPos) :-
  Current = [c(F,P)|RPath],
  search(P,P1,R,C),
  \+ memberchk(R,RPath),  % check we have not been here already
  D1 is D+1,
  F1 is F+C,
  solve_task_bt(Task,[c(F1,P1),R|RPath],D1,RR,Cost,NewPos).  % backtrack search

achieved(go(Exit),Current,RPath,Cost,NewPos) :-
  Current = [c(Cost,NewPos)|RPath],
  ( Exit=none -> true
  ; otherwise -> RPath = [Exit|_]
  ).
achieved(find(O),Current,RPath,Cost,NewPos) :-
  Current = [c(Cost,NewPos)|RPath],
  ( O=none    -> true
  ; otherwise -> RPath = [Last|_],map_adjacent(Last,_,O)
  ).

search(F,N,N,1) :-
  map_adjacent(F,N,empty).

Prolog中的A *寻路算法

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