Question

我想同时驱动多达10个步进电机。所有这些都具有恒定但独立的速度。同时要进行其他计算和数据传输。

所有步进器都有自己的带有dir / step引脚的驱动程序。我将AccelStepper用于非阻塞功能来运行步进器。步进电机尽可能平稳运行非常重要。首先，我只是将runSpeed函数放在主循环中的每个步进器上，导致当arduino将数据写入串行时出现卡顿现象。现在，我使用Mega的Timer5运行一个功能，但每200微秒左右调用一次所有runSpeed函数。这对步进器和其余代码（串行通信除外）非常有效。我想将命令发送到arduino，但由于中断处于活动状态，因此某些字节从未到达arduino。现在，我正在发送一个通知字节，通知数据将被传输，arduino回答并停止中断，接收命令并再次启动中断。除中间有0.5 s的步进暂停外，其工作原理类似于吊饰。这是要解决的。

现在我想到了以下几点： 1.使中断可采用。意思是：跟踪每个电动机上的所有步数，并计算电动机何时必须执行下一步。使计时器恰好在该时间中断。当然，在任何电动机的每一步之后都必须调整中断。我担心的是，即使不是太高，对计算的时间要求也会很高，从而使arduino卡在中断中并且不再执行其他代码。 2.使用第二个arduino，它仅在循环中运行步进器，因此时序没有问题，可以接收串行数据。但是，如果我希望该arduino确认到主arduino的新设置，那么我将再次停顿一下。解决方法是在发送数据时切换到中断，否则使用主循环（发送带有中断工作的数据，接收有问题）。

这是我的想法。但是在我全力以赴之前，我想与您讨论这个问题，并问您，如果您有另一个更好的解决方案，对我来说。

我附上了一个示例代码，arduino使用该代码无法接收更长的文本而不会丢失字节。

#include "AccelStepper.h"
#include "TimerFive.h"

AccelStepper m1(AccelStepper::DRIVER, 24, 25);
AccelStepper m2(AccelStepper::DRIVER, 26, 27);
AccelStepper m3(AccelStepper::DRIVER, 28, 29);

void setup() {
    m1.setMaxSpeed(1000);
    m2.setMaxSpeed(1000);
    m3.setMaxSpeed(1000);

    m1.setSpeed(50);
    m2.setSpeed(70);
    m3.setSpeed(90);

        Timer5.initialize(250);
    Timer5.attachInterrupt(run);
}

void run() {
    m1.runSpeed();
    m2.runSpeed();
    m3.runSpeed();
}

void loop() {} {
    //some calculations...

    if (Serial.available() > 0) Serial.println(Serial.readString());

    delay(1000);
}

在arduino上通过串行通信运行无阻塞步进器

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