我正在Raspberry Pi 3B上执行用C ++和OpenCV编写的计算机视觉程序，我的相机模块是picamera。大致来说，我正在计算与道路的偏离量，并将其发送到另一个平台。
当前，我的主要方法无法变得更简单，即我无法删除任何矩阵运算。但是，我需要进一步提高吞吐量。目前，我每秒接收19-20个结果。我的相机FPS设置为30。
我想知道有什么方法可以增加吞吐量吗？例如，我尝试在g ++（-O2，-O3）上使用优化级别，但未发现任何提高。
另一个选择是使用多线程，因为我的吞吐量低于相机FPS，也许我可以捕获另一个帧，而其他线程处理已经捕获的帧。但是，我在多线程方面没有任何经验，因此我想问问是否有人可以批准此策略，因为我的时间有限，所以我想以最有成果的方式使用自己的努力。
其他任何建议都欢迎。谢谢您的帮助。