我如何使用R对复杂函数进行符号微分

Question

我需要使用R中的（D）函数来区分由矩阵和向量相乘得到的函数，但是每次结果为零时。 这是我的代码：

f1=function(tt){
  u=cbind(cos(tt),sin(tt))
  a=drop((u)%*%solve(var.cov)%*%t(u))
  b=drop((u)%*%solve(var.cov)%*%(mu))
  c=drop(-0.5*t(mu)%*%solve(var.cov)%*%mu)
  d=drop(b/sqrt(a))
  aa=(1/(2*pi*a*sqrt(det(var.cov))))*exp(c)*(1+((d*pnorm(d))/dnorm(d)))
  return(aa)
}
D(expression(f1),"var.cov")

我需要获得关于矩阵（var.cov）的导数。 我不知道该错误的原因。 R中是否有一个专门用于区分的软件包？ 谢谢