Question

我正在用ROS2构建软件包。我想在头文件中包含动态库qpOASES时发生undefined reference to错误。

qpOASES安装在~下。我尝试了find_package(qpOASES REQUIRED)。但是我得到了错误

By not providing "FindqpOASES.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "qpOASES", but CMake did not find one.

在头文件中，我使用#include <qpOASES.hpp>。在CMakeList.txt文件中，我使用target_link_libraries(my_node Eigen3::Eigen ~/qpOASES-3.2.1/bin/libqpOASES.so)。但是当我编译它时，出现以下错误。

ltv_mpc_controller.cpp:(.text+0x4a07): undefined reference to `qpOASES::SQProblem::SQProblem(int, int, qpOASES::HessianType, qpOASES::BooleanType)'
ltv_mpc_controller.cpp:(.text+0x4a7b): undefined reference to `qpOASES::QProblem::init(double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, int&, double*, double const*, double const*, qpOASES::Bounds const*, qpOASES::Constraints const*, double const*)'
ltv_mpc_controller.cpp:(.text+0x4aeb): undefined reference to `qpOASES::SQProblem::hotstart(double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, int&, double*, qpOASES::Bounds const*, qpOASES::Constraints const*)'

有人知道如何解决此错误吗？

Answer 1

第110行的Linux makefile make_linux.mk中有

CPPFLAGS = -Wall -pedantic -Wshadow -Wfloat-equal -O3 -Wconversion -Wsign-conversion -fPIC -DLINUX -D__USE_LONG_INTEGERS__ -D__USE_LONG_FINTS__

尝试删除标志-D__USE_LONG_INTEGERS__ -D__USE_LONG_FINTS__

这为我修复了它。

Answer 2

或者，您也可以调整cmake构建以添加这些定义。核心问题是标题没有在构建设置中封装这种差异。 qpOASES构建通过CPPFLAGS传达这些信息，并且定义不会导出到外部可见的任何地方。

替代解决方案：

    target_compile_definitions(
        my_node PRIVATE __USE_LONG_INTEGERS__ __USE_LONG_FINTS__
    )

使用动态库qpOASES和CMakeList.txt时对qpOASES错误的未定义引用

2 个答案: