如何解释通过UDP传输的LiDar数据包？

Question

我正在使用Velodyne vlp-16激光雷达冰球，需要解释它通过UDP广播的原始值。

我已经建立了一个套接字，正在获取读数，但是我无法弄清楚如何分解并将所获取的数据解释为距离和角度。

---

import socket

IP_ADDRESS = "192.168.1.77"
PORT_NO = 2368

IP_ADDRESS_2 = "127.0.0.1"
PORT_NO_2 = 6789

serverSocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
serverSocket.bind((IP_ADDRESS, PORT_NO))

sendingSocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
array = [None]*64

while True:
    array = serverSocket.recv(1248)[0:1248]
    for x in range(42, 48, 1):
        print(x, end ="\n")
    print()

---

我看到字节数据通过UDP传输，但是我不知道如何将其转换为距离。我得到的数字介于0到600之间。

Packet Structure

Velodyne Coordinates

Answer 1

手册中有一些很好的设置信息

https://velodynelidar.com/lidar/products/manual/63-9113%20HDL-32E%20manual_Rev%20G.pdf

第5页的常规设置

1. 与HDL-32E建立通信
2. 从随附的db.xml数据文件中创建校准表
3. 解析数据包以获取旋转，距离和强度数据（建议使用Wireshark）
4. 将垂直角校准因子应用于数据
5. 根据需要绘制或存储数据

该手册还提到了db.xml，用于将udp解析为有用的指标

此解析器使用该数据库文件

https://github.com/ritzalam/velodyne-lidar-parser