我正在尝试根据论文https://pdfs.semanticscholar.org/fe3a/9b89c0adcacb95581ad2e528e86b7d18c1f0.pdf使用LSD SLAM创建3D热图。 我正在使用RGB相机Orbbec Astra和FLIR E40，它们已经过校准（内在和外在） 创建相应的热图的过程如下： 在关键帧更新期间，对于关键帧图像中的每个像素，使用反深度图获取RGB相机帧中的3D坐标。 使用外部参数，获得热像仪框架中的点，并使用其固有矩阵将点重新投影到热像中。图像的值将为我们提供图像像素的热值。
我拥有2台摄像机的内部和外部特性。我一直在研究LSD SLAM核心代码（https://github.com/tum-vision/lsd_slam）及其用于ROS Kinetic的工作分支-https://github.com/kevin-george/lsd_slam/wiki/LSD-SLAM-with-ROS-and-Ubuntu-16.04 使用Doxygen更好地了解它。但是，对于我来说，确定要在哪里以及如何开始对代码进行更改以使此功能正常工作太大了。
我希望除了LSD SLAM已经创建的贴图之外，还应该创建3D热贴图。
真的很感谢任何帮助，因为我有一个月的期限。
谢谢