有谁让BreezySlam在不使用里程表的情况下工作

Question

我只是想知道是否使用BreezySlam或任何其他同时定位和映射算法的人可以使他们的算法在不使用测距法的情况下工作。我目前正在使用360度激光雷达，如果不使用外部imu传感器，似乎无法获得足够好的地图。适当地改变激光雷达的方向时，我的地图总是会变形。如果有人可以将我引向不依赖Ros的开源算法，而无需使用里程表来映射激光雷达点，我将非常感激。我已经尝试过OpenSlam.org，但是它已经过时并且不再受支持。