Question

我在使用纯JavaScript将Web设备中的设备加速度值转换为地球坐标系时遇到问题（解决方案中的大多数问题都针对Android或iOS）。

我正在使用gl-matrix库执行计算，到目前为止，我的解决方案主要基于我对Android本机应用程序找到的答案。到目前为止，我对事件处理程序的方向和动作有什么

    readonly deg2rad = Math.PI / 180; // Degree-to-Radian conversion
    rotMatrix: mat3;
    relRotMatrix: mat3;
    earthAcc: mat3;

    resetOrientationPending: boolean = false;

handleOrientation(event) {
        var absolute = event.absolute;
        var alpha = event.alpha;
        var beta = event.beta;
        var gamma = event.gamma;

        if (this.rotMatrix) {
            let curRotMat = this.getRotationMatrix(alpha * this.deg2rad, beta * this.deg2rad, gamma * this.deg2rad);       
            this.relRotMatrix = mat3.multiply(mat3.create(), this.rotMatrix, curRotMat);
        }
        else if (this.resetOrientationPending) {
            this.resetOrientationPending = false;
            this.rotMatrix = mat3.transpose(mat3.create(), this.getRotationMatrix(alpha * this.deg2rad, beta * this.deg2rad, gamma * this.deg2rad));           
        }
    }

handleMotion(event) {
        let x = event.acceleration.x;
        let y = event.acceleration.y;
        let z = event.acceleration.z;

        let accMatrix = mat3.fromTranslation(mat3.create(), [x, y, z]);
        this.earthAcc = mat3.multiply(mat3.create(), this.relRotMatrix, accMatrix);

        let ex = this.earthAcc[6];
        let ey = this.earthAcc[7];
        let ez = this.earthAcc[8];
}

getRotationMatrix(alpha: number, beta: number, gamma: number): mat3 {
        let _x, _y, _z;
        let cX, cY, cZ, sX, sY, sZ;

        _z = alpha;
        _x = beta;
        _y = gamma;

        cX = Math.cos(_x);
        cY = Math.cos(_y);
        cZ = Math.cos(_z);
        sX = Math.sin(_x);
        sY = Math.sin(_y);
        sZ = Math.sin(_z);

        let res = mat3.create();

        res[0] = cZ * cY + sZ * sX * sY;    // row 1, col 1
        res[1] = cX * sZ;                   // row 2, col 1
        res[2] = -cZ * sY + sZ * sX * cY;   // row 3, col 1

        res[3] = -cY * sZ + cZ * sX * sY;   // row 1, col 2
        res[4] = cZ * cX;                   // row 2, col 2
        res[5] = sZ * sY + cZ * cY * sX;    // row 3, col 2

        res[6] = cX * sY;                   // row 1, col 3
        res[7] = -sX;                       // row 2, col 3
        res[8] = cX * cY;                   // row 3, col 3

        return res;
}

如果我将手机平放在桌子上（纵向模式），且顶部指向我，并执行“ resetOrientation”，则此操作适用于左右移动和前进/后退。也就是说，如果我将手机绕z轴旋转180度（表示桌子上仍然平放），因此顶部指向我，则L / R和F / B移动的加速度（代码中的earthAcc矩阵）为仍然正确。但是上/下是不正确的，并且当我开始围绕其他轴旋转手机时，我会得到不一致的结果。

可能只缺少一行或类似的内容，希望矩阵代数大师可以找到问题所在：）

更新：通过将我在handleMotion中创建accMatrix的方式更改为此：

let accMatrix = mat3.create();
accMatrix.set([0, 0, 0, 0, 0, 0, x, y, z]);

...我也可以进行上/下操作，但是如果我沿Z轴以外的任何其他方向旋转手机，它将不再提供正确的值。

更新2：我正在iOS Safari（Iphone）上对此进行测试，因此我不知道这是否可能是设备类型特定的问题，但我使用的是Gyronorm库，该库应返回归一化的值。

Answer 1

我能够解决我的错误。加速度乘法矩阵应如下所示：

accMatrix.set([1, 0, 0,    0, 1, 0,    x, y, z]);

也就是说，基数应该不是一个零，而不仅仅是零。

Javascript-将设备加速度转换为地球坐标

1 个答案: