Question

我正在编写一个静态函数，该函数使用GLM的rotation（）函数围绕任意轴旋转矢量。

我写了一个简单的测试来检查我的工作，发现旋转发生的方向与预期相反。

我以pi / 4为步长绕X轴（1,0,0）旋转单位矢量（0,0,1）。我期望由于OpenGL（和GLM？）使用的是右手坐标系，因此旋转将绕X轴沿逆时针方向进行。而是沿顺时针方向发生的。

vec3& RotateVector(vec3& targetVector, float const& radians, vec3 const &axis)
{
    mat4 rotation = glm::rotate(mat4(1.0f), radians, axis);

    targetVector = (vec4(targetVector, 0.0f) * rotation).xyz();
    return targetVector;
}


vec3 test(0, 0, 1);
cout << "test initial vals: " << test.x << " " << test.y << " " << test.z << "\n";

RotateVector(test, 3.14f / 4.0f, vec3(1, 0, 0) );
cout << "Rotated test: " << test.x << " " << test.y << " " << test.z << "\n";

RotateVector(test, 3.14 /4.0f, vec3(1, 0, 0));
cout << "Rotated test: " << test.x << " " << test.y << " " << test.z << "\n";

RotateVector(test, 3.14 / 4.0f, vec3(1, 0, 0));
cout << "Rotated test: " << test.x << " " << test.y << " " << test.z << "\n";

RotateVector(test, 3.14 / 4.0f, vec3(1, 0, 0));
cout << "Rotated test: " << test.x << " " << test.y << " " << test.z << "\n";

运行上面的代码时，得到以下输出：

test initial vals: 0 0 1
Rotated test: 0 0.706825 0.707388
Rotated test: 0 1 0.000796229
Rotated test: 0 0.707951 -0.706262
Rotated test: 0 0.00159246 -0.999999

输出显示旋转沿X轴顺时针方向移动。

那是为什么？我希望OpenGL的右手坐标系会遵循右手规则吗？我是否想念某些东西，还是感到困惑？

Answer 1

您使用的是转置的矩阵，并且由于旋转矩阵是正交矩阵，因此具有使用这些矩阵的逆矩阵AppBar(...)的效果。

glm用appBar: AppBar(...)乘法顺序模仿经典的GL约定，其中R^-1 = R^T是列向量。编写mat4 * vec4时，vec4被解释为行向量，并且由于vec4 * mat4，您得到的结果与vec4相同。

使用glm的旋转功能时，预期的旋转方向是什么？

1 个答案: