Movesense校准

Question

是否可以通过API在Movesense设备上校准acc和陀螺仪？ 我想补偿对acc和陀螺仪产生的持续偏差，但是我不确定如何使用API​​。

谢谢

Answer 1

框架/ API中没有“内置”偏差校准。原因是它会占用每个人的内存（并非所有应用程序都需要它），而不是适用于所有用例。消除偏差也是一项非常简单的实现功能：

• 确保在偏置校准期间传感器仍然静止。持续时间取决于应用程序，所需的采样率和准确性（此特定于应用程序）。
• 使用您通常使用的采样率来测量Acc +陀螺仪（即 / Meas / IMU6 ）
• 对收到的acc和陀螺仪数据进行健全性检查，例如每个轴的stdev（无运动也无旋转！）
• 计算每个轴的平均值=>这是在对它们进行任何其他操作之前需要从实际测量中减去的偏差校正。

由于平均值和标准差都可以递增计算，因此无需保留RAM缓冲区进行校准。

完全公开：我为Movesense团队工作