PCL估计尖角处的法线会产生弯曲的结果

Question

我已经使用PCL从已知正确的角度估计点云中的法线

float radius 0.1;    
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>::Ptr tree (new  pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>);
tree->setInputCloud(in);
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> n;
n.setInputCloud (in);
n.setSearchMethod (tree);
n.setRadiusSearch (radius);
n.setViewPoint(vx, vy, vz); // Known correct viewpoint
n.compute (*out);

在大多数情况下，此方法效果很好，但是当存在尖锐的拐角（例如，箱形的东西）时，拐角及其附近的法线与曲面的角度会错误。参见下面，在这里可以容易地看到蓝色的错误角度的法线（Meshlab的快照），下面可以看到没有法线的点云。

根据本教程http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_estimation.php，搜索区域非常重要，可以降低搜索区域以获取越来越好的详细信息。但是，如果降低它并降低它，不会有太大的变化，最终我降到了云的密度以下，那么所有法线都指向错误的方向。后者是可以理解的，因为用于估计的平面变得很小。

如何减少拐角处的错误角度法线，并希望它们在实际弯曲的表面上保持角度？

这些弯曲的法线在分割时会产生问题，即桌子的顶部和侧面没有连接，并且间隙很大。

最终，我想解决网格划分中的间隙，我相信这是错误的角上法线角度不正确。

更新：通过将点云的密度加倍，我设法使法线变得合理。即使搜索半径加倍，密度也很低，无法找到平面。 < / p>