我很好奇，是否有更好的方法可以将ROS bag文件中的信息加载到Matlab中。
我当前的工作流程是：
bag = rosbag(FILE_LOCATION)
bagSel = select(bag,'Topic','/mavros/imu/data')
X_imu_raw = timeseries(bagSel)
t_imu_angvel = X_imu_raw.Time - bag.StartTime
X_imu_angvel = X_immu_raw.Data(:,8:10) % indices of X,Y, and Z
当必须加载许多不同的消息集时，这变得非常麻烦。我不确定如何从计时器系列中提取消息集，例如，我可以通过编写以下命令来拉出一个轴的角速度：
timeseries(bagSel,'AngularVelocity.X')
理想情况下，我想写一些类似的东西：
timeseries(bagSel,'AngularVelocity')
并从主题（x，y和z）中提取所有角速度消息，但我不确定是否有可能，也不确定该怎么做？
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我假设您正在尝试将ROSBAG数据导入Matlab。根据IMU消息的使用经验，我们发现matlab工具箱非常慢，因此派生了一些现有代码来开发对我们有效的代码。这有点麻烦，但是一旦添加了自己的定义，此代码就会超级快速地工作。我们可以在10秒内处理袋子，而使用Matlab工具箱可能要花10分钟。基本上，它是用C ++编写的，带有硬编码的消息定义，并使用Matlab的mex模块直接转换为.mat文件。希望您觉得它有用-https://github.com/neufieldrobotics/bag2mat