我想将一个100 GB的rosbag拆分成100个1 GB的包。我尝试使用rosbag过滤器但是需要很长时间,因为我必须手动运行每个过滤器,每次都会扫描整个袋子。有没有更好的方法来执行此拆分(通过命令行或Python脚本)?
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您可以简单地使用如下函数将您的bag文件拆分为多个块:
import rosbag
def extract_chunks(file_in, chunks):
bagfile = rosbag.Bag(file_in)
messages = bagfile.get_message_count()
m_per_chunk = int(round(float(messages) / float(chunks)))
chunk = 0
m = 0
outbag = rosbag.Bag("chunk_%04d.bag" % chunk, 'w')
for topic, msg, t in bagfile.read_messages():
m += 1
if m % m_per_chunk == 0:
outbag.close()
chunk += 1
outbag = rosbag.Bag("chunk_%04d.bag" % chunk, 'w')
outbag.write(topic, msg, t)
outbag.close()
请注意,此方法使用消息的数量来执行拆分,因此生成的大块包文件不一定具有相同的大小。