使用Qt将通用机器人实时TCP数据解码为双精度值

Question

我们需要对Universal Robot-UR5e Robot的实时TCP数据进行解码。由于TCP接口（端口30003），该想法是从远程Windows 7计算机控制机械臂。

我们正确地接收到一个1108字节长的帧，具有以下分布（如official UR doc中所述）：

我们使用非阻塞标准QTcpSocket。数据到达时，将执行以下插槽：

void Robot::onTcpDataReceived()
{
    QByteArray buffer = m_socket->readAll();
    m_state->update(buffer);
}

void RobotState::update(const QByteArray data)
{
    //Decode length data
    int length = 0;
    memcpy(&length, data.constData(), 4);
    length = qToBigEndian(length);
    qDebug() << length; //Print 1108 as expected

    //Decode joint 1 current position
    QByteArray jointArray = data.mid(252,8).toHex();
    long long currentJointPosition1=jointArray.toLongLong(0,16);
    double converted = reinterpret_cast<double&>(currentJointPosition1);
    qDebug() << converted << " " << data.mid(252,8).toHex().toDouble(); 
    //Expected -3.1585... but received 3.1585

    //... decode the rest of the values

}

为解码第一个值（4个字节的整数），我们访问数组并使用memcpy函数。然后我们将其转换为qToBigEndian，结果就可以了。

但是，对于tcp数据的双精度值，我们不能遵循相同的过程（通过使用memcpy，然后转换为big endian，调整var类型）。

相反，我们首先需要隔离接收到的8个字节（jointArray）并将其转换为十六进制。然后，使用.ToLongLong方法并将其强制转换为两倍，但我们丢失了该符号。

我的问题是：

• 有人通过Qt和Windows连接到UR并解决了这个问题吗？
• 是否有更干净的方法将接收到的字节转换为双精度字节（就像我们目前对整数1所做的那样）？
  • 为什么我们需要转换为十六进制以获得最终值？
  • 为什么我们在那种转变中失去了双重的迹象？

感谢您的帮助！