Android应用开发者：寻找同步两个传感器时间戳的最佳方法

Question

关于陀螺仪测量的技术细节和计时限制，已经有了很好的答案： Movesense, timestamp source of imu data, and timing issues in general

但是，我想从Android应用程序开发人员的角度提出更实际的问题，即使用两个传感器并要求陀螺仪测量定时具有高精度。

从两个传感器同步/合并时间戳并将测量结果放在同一时间轴上，最准确的方法是什么？

传感器SW版本1.7引入了时间/详细API，以检查内部时间戳和传感器设备上设置的UTC时间。这就是我想象的会在两个传感器上显示出来的方式：

1. 在订阅任何内容之前，请根据Android设备时间（PUT / Time）在sensor1和sensor2上设置UTC时间（微秒）
2. 获取“传感器自打开以来的时间”（以毫秒为单位）和“传感器上设置的UTC时间”（以微秒为单位）（在sensor1和sensor2上）之差（获取/时间/详细信息）。
3. 计算这两个时间戳的差值（以毫秒为单位）（对于两个传感器）。
4. 从传感器获取带有内部时间戳的陀螺仪值。将第3步中计算得出的值添加到内部时间戳记中，以获取正确/全局UTC时间值。

此程序正确吗？ 有没有更有效或准确的方法来做到这一点？例如。链接中提到了设置时间的GATT服务是最快的方法。还有吗？

陀螺仪的传感器时间可能会漂移吗？是否有任何技巧可以限制漂移的影响？在较长的测量过程中获取/ Time / Detailed信息，并检查内部时钟与UTC时间相比是否漂移/改变了？

谢谢！

Answer 1

很好的客人！

看晶体的精度（±20 ppm），这意味着传感器之间的典型漂移应不超过40 ppm。换算为一个小时大约需要0.14秒。为了更长的测量和更好的精度，需要更好的同步。

幸运的是，除非传感器温度迅速变化，否则时钟漂移应保持相对恒定。因此，在测量开始和结束时比较手机时钟和每个传感器UTC应该足够了。每个传感器的任何漂移都应该可见，并且时间戳易于补偿。

如果需要更精确的时间戳，则从每个传感器中定期采样/ Time / Detailed并将其与电话时钟进行比较，应该可以估算出传感器时钟可能发生的漂移。

完全公开：我为Movesense团队工作