Android：同步传感器和GPS的时间戳

Question

是否有办法同步传感器测量的值（例如加速度）（ SensorEvent.timestamp ）和GPS（ Location.getTime（））中的时间戳。<登记/> SensorEvent.timestamp是设备启动后的纳秒数（本地时间）。 Location.getTime（）是自1970年（全球时间）以来的毫秒数。

我想到的一个解决方案是计算当地时间和全球（GPS）时间之间的偏差。但问题是，位置中的时间是GPS消息到达设备的时间，但是设备的GPS单元（不知道如何调用）需要一些时间来计算位置和转发它到我的应用程序，所以我无法计算消息到达的当地时间。我已经读过某个地方（不记得在哪里），从消息到达到处理之间的延迟可能是几百毫秒，所以我总是在GPS数据和来自其他传感器的数据之间有很高的偏差，如果我知道应用程序获取位置消息和位置中的时间戳的本地时间 有没有办法弄清楚处理GPS信息需要多长时间？或者是否有其他方法来同步测量？

我想要同步这些值的原因是，我想对数据应用滤波器（例如卡尔曼滤波器）。为此，我想尽可能精确地计算传感器值和gps值之间的偏移量。

Answer 1

通常每秒脉冲（PPS）信号用于将测量时间与本地时钟相关联。 GPS接收器在测量时切换脉冲。然后使用本地时钟对该脉冲加时间戳。在Android手机上，这不可用。

除了由处理和传输时间引起的延迟之外，GPS软件中可能存在额外的延迟过滤。这种延迟甚至可能取决于所用卫星的速度或数量。

您可以通过比较两者的信号来“校准”GPS数据和传感器数据之间的延迟。例如：如果您从加速到减速，您将在手机的加速度计和GPS速度中清楚地看到这一点。但是，我怀疑你是否可以获得延迟的准确性。 您甚至可以在卡尔曼滤波器中添加一个估计延迟的状态。