Question

我正在用Java构建一个机器人，并且正在实现一个可以计算两个坐标（x1，y1），（x2，y2）之间的角度的转弯系统，但是该机器人当前正在转弯，即如果我告诉它转90度离开它只会转动40，所以我需要输入更多转向。根据所需的转弯角度是否大于180，机器人可以向左转或向右转。下面的代码有效，但仅当起始航向为0度时，我才需要代码来考虑当前位置。

        double xDiff = x2 - x1;
        double yDiff = y2 - y1;
        double angle =  Math.toDegrees(Math.atan2(yDiff, xDiff));

        double currentAngle = 0; //is changed after first run 

        angle = (angle + 360) % 360; 

        angle = angle - currentAngle;

使角度介于-180和180之间

     if (angle > 180)  
         angle -= 360;

        if(angle < 0 )
        {
            angle = angle - 45;

        }
        else if(angle > 0)
        {
            angle = angle + 45;

        }

Answer 1

请勿为此使用角度。（如果可以避免，则不要对任何角度使用角度。）如果该帧的[xDiff,yDiff]与当前航向矢量之间的点积为负，则该角度大于180度。（此外，perp点积指示您是否需要左转或右转。）

java转圈转向不足

1 个答案: