在ARKit中获取设备绕世界原点y轴的旋转

Question

当我在ARKit中绕y轴旋转设备时，我正在尝试计算设备的旋转。为了澄清起见，ARKit中的y轴是垂直于地面指向上方的轴。

我使用euangleangle来获得相机的旋转，如下所示：

var alpha = sceneView.pointOfView?.eulerAngles.y

这在0=<alpha<pi/2 and when -pi/2<alpha<=0时有效，但是对于其他角度来说，我得到了错误的读数。我怀疑这与万向节锁定有关，而且我必须以某种方式使用四元数来获得正确的角度，而与象限无关。任何帮助深表感谢！

Answer 1

使用四元数而不是欧拉角来解决。这是我使用的代码：

MasterConfiguration

我使用了this website上列出的四元数到标题/欧拉转换。