在现有项目中切换ROS本地规划师

Question

目前，我正在研究一种具有非标准转向方法的自动机器人。它没有使用油箱转向，而是在后部有两个枢转轮，在前部有两个前轮。 因为当前使用的base_local_planner不支持此设置，所以该计划基本上没有用。

核心问题是： 是否有可能将使用的本地计划程序从base_local_planner更改为teb_local_planner之类的东西，至少支持机器人的形状，并且将如何实现？

其他信息：

• RVIZ用于成本图。
• Linux发行版是Kinetic
• 当前计划者是base_local_planner
• 使用的全局规划师是global_planner

Answer 1

我相信您所谈论的本地规划师仅支持差速转向或防滑转向。听起来您的机器人与Ackermann转向更相似。我不知道ROS中Ackermann的任何现成选项，但我确实知道hamster已经完成，如果您能找到他们是如何做到的，它可能会解决您的问题。