我有一个带有内置运动传感器的耳机，该传感器在所有3个轴上均读取9个值（陀螺仪，加速度，磁力计）。很少有以下示例：
[IMD_GYROX,IMD_GYROY,IMD_GYROZ,IMD_ACCX,IMD_ACCY,IMD_ACCZ,IMD_MAGX,IMD_MAGY,IMD_MAGZ]
[8196.0, 8185.0, 8162.0, 4061.0, 8037.0, 8086.0, 8291.0, 7957.0, 8336.0]
[8194.0, 8181.0, 8165.0, 4064.0, 8010.0, 8078.0, 8287.0, 7957.0, 8338.0]
[8198.0, 8179.0, 8163.0, 4055.0, 8020.0, 8095.0, 8295.0, 7953.0, 8334.0]
[8197.0, 8182.0, 8159.0, 4064.0, 8010.0, 8079.0, 8299.0, 7954.0, 8334.0]
[8193.0, 8180.0, 8162.0, 4054.0, 8008.0, 8078.0, 8292.0, 7958.0, 8335.0]
[8194.0, 8177.0, 8163.0, 4063.0, 8030.0, 8077.0, 8292.0, 7960.0, 8335.0]
根据耳机的文档：The unit of motion data is angular velocity, degrees per second.
我尝试使用公式来计算here的偏航角，侧倾角和俯仰角。但是结果却不如预期。我希望检测何时头部向左/向右或向上/向下旋转。我可以使用python实时解释这些方向的头部运动吗？
我认为我需要校准读取头，以期向前看，并使用该值进行计算。有人知道如何实现这一目标吗？