Question

我想用立体摄像机创建3D地图，为了测试这一点，我使用了两个给定的MATLAB示例：

https://de.mathworks.com/help/vision/ref/estimatecameraparameters.html （“立体声相机校准”）
https://de.mathworks.com/help/vision/examples/depth-estimation-from-stereo-video.html

我将这两个脚本合并为以下脚本：

% load left and right images
leftImages = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'calibration','stereo','left'));
rightImages = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'calibration','stereo','right'));

% calculate image points
[imagePoints,boardSize] = ...
  detectCheckerboardPoints(leftImages.Files,rightImages.Files);

% calculate world points
squareSize = 108;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);


% calculate camera paramters
I = readimage(leftImages,1); 
imageSize = [size(I,1),size(I,2)];
stereoParams = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  'ImageSize',imageSize);


% get left and right image
frameLeftGray = imread(leftImages.Files{1});
frameRightGray = imread(rightImages.Files{1});
[frameLeftRect, frameRightRect] = ...
    rectifyStereoImages(frameLeftGray, frameRightGray, stereoParams);


% get disparity map    
disparityMap = disparity(frameLeftRect, frameRightRect);
figure;
imshow(disparityMap, [0, 128]);
title('Disparity Map');
colormap jet
colorbar

% create 3D Bar 
points3D = reconstructScene(disparityMap, stereoParams);

% Convert to meters and create a pointCloud object
points3D = points3D ./ 1000;

% This will fail
ptCloud = pointCloud(points3D, 'Color', frameLeftRect);

% Create a streaming point cloud viewer
player3D = pcplayer([-3, 3], [-3, 3], [0, 8], 'VerticalAxis', 'y', ...
    'VerticalAxisDir', 'down');

% Visualize the point cloud
view(player3D, ptCloud);

但是，执行错误的我会收到以下错误消息：

使用pointCloud / set.Color（第545行）时出现错误，“ Color”必须与   输入点数。

pointCloud中的错误（第151行）               this.Color = C;

DepthEstimation中的错误（第45行）ptCloud = pointCloud（points3D，   'Color'，frameLeftRect）;

分别尝试示例1）和2）时，它们工作得很好。我认为这与图像尺寸本身有关。但是，调整大小会导致相机参数错误。

那么还有其他方法可以解决存在“颜色”参数的错误？

提前谢谢

Answer 1

您使用的是灰度图像作为输入，因此它与RGB点不匹配。从灰度图像创建RGB图像，然后使用它。

rgb = cat(3,frameRightRect,frameRightRect,frameRightRect);
ptCloud = pointCloud(points3D, 'Color', rgb);

在MATLAB中使用pointCloud时，“颜色”必须与输入点数相对应

1 个答案: