在平行运动学环中使用棱柱形关节时，Simulink预期过度约束模型

Question

在Matlab Simulink（simscape）中使用多实体时，可以用3个旋转关节和一个棱柱形关节约束3个3d实体。 （请参见下图）由于棱柱形和旋转关节均移除了5DOF，这会导致带有-2DOF的模型受到过度约束，而simulink却很高兴地顺着突突运动。图片中的设置产生了以下动画。

所以我的问题是：matlab如何解决这个问题？棱柱关节是否真的不能约束旋转，还是matlab具有某些功能可以自动解决此类机械过度约束？

如果你们有兴趣，我可以在GitHub上找到示例文件：

https://github.com/Ndnes/SEexample.git