Question

我有一辆带2直流电动机的机器人车连接到RPi 3 b和直流电动机的直流编码器我想让机器人根据编码器测量的转数移动。以便机器人移动和编码器开始测量当旋转5圈时，机器人将停止，现在我的问题是我不能右转或左转，该怎么做我用python和RPi

import RPi.GPIO as GPIO

import time

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

GPIO.setwarnings(False)

GPIO.setup(31,GPIO.IN)


GPIO.setup(29,GPIO.IN)

GPIO.setup(12,GPIO.OUT)

GPIO.setup(16,GPIO.OUT)

GPIO.setup(35,GPIO.OUT)

GPIO.setup(33,GPIO.OUT)


pwm=20

frequency=70000

right=GPIO.PWM(12,frequency)

left=GPIO.PWM(33,frequency)

left.start(0)

right.start(0)

def on():

    right.ChangeDutyCycle(pwm)

    left.ChangeDutyCycle(pwm)

def off():

    right.ChangeDutyCycle(0)

    left.ChangeDutyCycle(0)

prv=0

i=0

while True:

          on()  

          if(GPIO.input(31)==(1) and GPIO.input(29)==(1)):

             print"something"

             if prv==0:

                  prv=1

                  i=i+1

                  print"hole"+ str(i)+"times"

                  if i==50

                     off()

                     break     


          else:

                   print"button not pushed"

                   prv=0

Answer 1

向左或向右转动是打开一个电动机而不是两个电动机的问题（或者一侧比另一侧更快）。您可以尝试编写函数if (flipY) { float temp = vertices[V1]; vertices[V1] = vertices[V3]; vertices[V3] = temp; temp = vertices[V2]; vertices[V2] = vertices[V4]; vertices[V4] = temp; }和turnleft()并在循环中运行它们（将它们挂接到按钮或其他东西上）。

用于左转的功能如下所示：

turnright()

如何使用编码器测量直流电机来控制Python的机器人运动？

1 个答案: