Question

gr = 9.81;     %gravity
syms phi(t) m l
theta=1/3*m*l^2;
phidot=diff(phi,t);
U=m*gr*l/2*cos(phi);
T=1/2*theta*phidot^2+(1/2*phidot*l)^2*m;
L=T-U;
frst=diff(L,phidot);

代码如上所示。如您所见，phi（t）是符号时间相关的函数，而phidot是符号时间相关的函数（也是时间相关的）。 L是使用这些符号函数获得的。因此，问题是我无法根据Matlab中的phidot得出L。错误发生如下：

Error using sym/diff (line 26)
All arguments, except for the first one, must not be **symbolic** functions.

Error in pndlm (line 11)
frst=diff(L,phidot)

有没有办法根据另一个符号函数来导出符号函数？如果没有，您能建议我另一种避免这种错误的方法吗？

Answer 1

可能的this副本

如果要相对于q区分L，则q必须为a 变量。您可以使用subs将其替换为函数并进行计算 d / dt（dL / dq'）。

请记住，那些导数是部分的。因此，只需显式包括变量并获取表达式。

% Variables
syms q qt m l g
theta=1/3*m*l^2;
% Lagrangian
U=m*g*l/2*cos(q);
T=1/2*theta*qt^2+(1/2*qt*l)^2*m;
L=T-U;
% Partial Derivatives
dLdq=diff(L,q)
dLdqt=diff(L,qt)
syms qf(t)
% Time Derivatives
qtf(t)=diff(qf,t)
dLdqf=subs(dLdqt,qt,qtf)
% Solution
m=1;l=1;g=9.81;
dsolve(diff(dLdqf,t)-dLdqf==0)

如何根据另一个符号函数在MATLAB中导出符号函数？

1 个答案: