OpenCV，在3D曲面上投影

Question

我目前正在使用“自动”汽车在学校项目中工作，我需要将摄像头（位于汽车上并略微倾斜）的图像投影到代表道路的2D表面上（我假设道路完全平坦），鉴于摄像机相对于表面的视野，位置和角度，我该如何在OpenCV中对其进行投影？ 我特别需要的是使投影像从上方以90°角拍摄道路一样。 预先感谢您的帮助...

Answer 1

使用opencv函数进行操作

C++: void reprojectImageTo3D(InputArray disparity, OutputArray _3dImage, InputArray Q, bool handleMissingValues=false, int ddepth=-1 )

Q矩阵是投影矩阵K的逆矩阵，其中包含相机中心和fx fy

您可以人为创建视差，例如渐变图，以表示平坦表面的深度。

然后传递您想要的Q，disparty和output3Dmat

该程序将为您提供所需的内容