从3D三角点恢复姿势

Question

我有一个立体摄像机设置，在其中使用OpenCV方法 cv :: triangulatePoints 来检测3D空间中的棋盘角。 我想知道采用这些三角点并准确估计棋盘格3D姿势的方法是什么。

在这里找到了我遇到的一种方法，将这些点输入到PnP算法中：

http://answers.opencv.org/question/168400/triangulating-points-into-world-space-and-using-in-solvepnp/

虽然这是解决我的问题的简单方法，但是我不确定这是否完全正确，因为我在方法上的大部分经验都用于单相机。

任何见识将不胜感激！

Answer 1

使飞机适应这些点。平面法线加上与法线正交且彼此正交的任意两个轴定义了棋盘对象相对于相机的姿势。

请注意，对于类似棋盘格的对象，不需要立体声即可找到方向。