在工作正常的总线上出现各种CAN总线错误

Question

我有两个节点的总线：主设备是stm32f373处理器，从设备是电机驱动器（Maxon Motor EPOS4）。

我正在将HAL库用于ST芯片，并且起初总线工作正常。在几个星期的过程中，我开始在总线上收到错误，导致出现“总线关闭”（BOFF）错误。

我得到的错误包括FORM，ACK，CRC和BR（隐性位）。当错误状态寄存器（ESR）变为非零时，我在代码中设置了一个断点。 ESR包含发送和接收错误计数器以及最后的错误和警告，被动错误和总线关闭标志。

总线正确端接在59.5Ω。

由于每次都会发生不同的错误，因此很难进行故障排除。 是否存在一个可能导致总线错误的问题？ 总线长时间成功运行。

这是总线的逻辑分析仪扫描。左边是成对发送和接收消息，然后它停止了。大约10毫秒后，收到一堆乱码。

谢谢！