Question

你好，我正在为一个学校项目工作。我在Raspberry pi 3 B上使用Sense Hat在led矩阵和IMU上显示像素以获取偏航数据。但是问题是当Ubuntu Mate在ROS（http://www.ros.org/）中启动时（启动时），我试图运行IMU。因此，我提供了在服务中使用robot_upstart（http://docs.ros.org/jade/api/robot_upstart/html/）在启动时运行python脚本的服务。但是服务出现错误：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from sense_hat import SenseHat
import time
from random import randint
from std_msgs.msg import Float32

sense = SenseHat()

def randomColor():
 red_random = randint(0,255)
 blue_random = randint(0,255)
 green_random = randint(0,255)
 return (red_random,green_random,blue_random)


def gyroData():
    pub = rospy.Publisher('gyro', Float32, queue_size=10)
    rospy.init_node('picobot_imu')
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz

    sense.set_imu_config(False, True, True)

    while not rospy.is_shutdown():
        o = sense.get_orientation()
       #pitch = o["pitch"]
       #roll = o["roll"]
        yaw = o["yaw"]
       #rospy.loginfo(yaw)
        pub.publish(yaw)
        rate.sleep()

def main():

    sense.clear((0, 0, 0))
    sense.low_light = True
    g =(0,153,153)
    bl = (0,153,0)
    b = (0,0,0)
    picobot_pixels = [
    g,g,b,g,b,g,g,b,
    g,g,b,g,b,g,b,b,
    g,b,b,g,b,g,g,b,
    b,b,b,b,b,b,b,b,
    g,g,g,b,bl,b,bl,b,
    g,b,g,b,b,bl,b,b,
    g,g,g,b,bl,bl,bl,b,
    b,b,b,b,b,b,b,b
    ]
    sense.set_pixels(picobot_pixels)
    gyroData()
if __name__ == '__main__':
     main()

如果我手动运行脚本，一切正常，但是如果运行该服务，则会出现错误。

dec 28 01:25:57 pi-mate picobot-start [870]：文件gyroData中的“ /home/pi/catkin_ws/src/Picobot/picobot_imu/src/picobot_imu.py”，第22行
dec 28 01:25:57 pi-mate picobot-start [870]：sense.set_imu_config（False，True，True）
12月28日01:25:57 pi-mate picobot-start [870]：文件“ /usr/lib/python2.7/dist-packages/sense_hat/sense_hat.py”，行660，位于set_imu_config中
十二月28 01:25:57 pi-mate picobot-start [870]：self._init_imu（）＃确保已初始化imu
12月28日01:25:57 pi-mate picobot-start [870]：文件_init_imu中的“ /usr/lib/python2.7/dist-packages/sense_hat/sense_hat.py”行648
十二月28 01:25:57 pi-mate picobot-start [870]：引发OSError（“ IMU初始化失败”）
十二月28 01:25:57 pi-mate picobot-start [870]：OSError：IMU初始化失败
dec 28 01:25:58 pi-mate picobot-start [870]：找不到记录器“ roslaunch”的处理程序
dec 28 01:25:58 pi-mate picobot-start [870]：[picobot_imu-6]进程已死亡[pid 1515，退出代码1，cmd / home / pi / catkin_ws / src / Picobot / picobot < / li>

后来我尝试将启动延迟设置为15秒。

<node pkg="timed_roslaunch" type="timed_roslaunch.sh" args="15 picobot_imu picobot_imu.launch" name="timed_roslaunch2" output="screen" />

服务错误如下：

12月29日10:46:06 pi-mate picobot-start [859]：NODES
12月29日10:46:06 pi-mate picobot-start [859]：/
12月29日10:46:06 pi-mate picobot-start [859]：picobot_imu（picobot_imu / picobot_imu.py）
12月29日10:46:06 pi-mate picobot-start [859]：ROS_MASTER_URI = http://127.0.0.1:11311
12月29日10:46:06 pi-mate picobot-start [859]：[96B blob数据]
12月29日10:46:06 pi-mate picobot-start [859]：进程[picobot_imu-1]：从pid [1823]开始
12月29日10:46:06 pi-mate picobot-start [859]：计算机上的所有进程均已终止，roslaunch将退出
12月29日10:46:06 pi-mate picobot-start [859]：正在关闭处理监视器...
12月29日10:46:06 pi-mate picobot-start [859]：...正在关闭处理监控程序

Ubuntu Mate（ROS）上的Raspberry Pi Sense HAT

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