标签： pwm inverse-kinematics kinematics mobile-robots
我已经为非完整的移动轮式机器人实现了逆运动学，我使用的电动机的RPM范围是-50到50，而对于PWM是从1300到1700。但是在某些情况下，由逆产生的RPM运动学超过了最大速度。如何对其进行标准化以使RPM或PWM不超过最大速度，以便机器人可以正常运行并达到目标？