Question

我是python的新手。我有以下代码：

#! /usr/bin/env python

import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from geometry_msgs.msg import Twist

#defines a callback
def callback(msg):
    rospy.init_node('obstacle_avoidance')
    pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(1)

    while not rospy.is_shutdown():
        print('==================================')

        print('CHECKING .....')
        print msg.ranges


if __name__ == '__main__':
    try:
        callback()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

具有以下响应：

TypeError：callback（）恰好接受1个参数（给定0个参数）

我理解错误的意思，但是msg变量不是我定义的变量，所以我不确定要传递什么。

Answer 1

您似乎在以无效的方式组合了2个教程。您致电callback()，但不提供参数，因为callback()需要参数。

然后在函数中使用msg.ranges。（这是Laser消息的想法）。

您可能应该做这样的事情

#! /usr/bin/env python

import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from geometry_msgs.msg import Twist

#defines a callback
def callback(msg):
    while not rospy.is_shutdown():
        print('==================================')
        print('CHECKING .....')
        print msg.ranges


if __name__ == '__main__':
    try:
        rospy.init_node('obstacle_avoidance')
        pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
        rospy.Subscriber('/base_scan', LaserScan, callback)
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

Python回调参数问题

1 个答案: