无需迭代即可将pcl :: PointCloud <pointxyz>快速转换为std :: vector <cv :: point3f>

Question

我正在寻找一种将pcl::PointCloud<PointXYZ>类型的PCL点云转换为std::vector<cv::Point3f>的快速方法。

问题是pcl::PointXYZ由4个浮点数（x，y，z，padding）组成，而cv::Point3f只有3个浮点数（x，y，z）。如果它们都是3个浮点数，我可以对数据缓冲区进行简单的指针转换。

所以，基本的问题基本上是：如何在不使用迭代的情况下（即for循环）将具有4个浮点数的结构数组转换为具有3个浮点数的结构数组？

Answer 1

如果您有一些点云pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud，并且想要创建包含OpenCV类型cv::Point3f的点向量，只需使用基于范围的for循环，如下所示：

std::vector<cv::Point3f> points;

for (const auto& point : cloud) {
    points.push_back(cv::Point3f(point.x, point.y, point.z));
}