如何在OpenCV中校正裁剪的立体图像？

Question

我有一副水平对准的立体摄像机，它们是使用图像的全部尺寸进行校准的。

我正在通过调用cv2.initUndistortRectifyMap来获取每个摄像机的地图，然后进行cv2.remap进行校正

使用全尺寸图片时，外观如下：

map1, map2 = cv2.initUndistortRectifyMap(camera_matrix_1, dist_coeffs_1, R1, P1, (w, h), cv2.CV_16SC2)
map3, map4 = cv2.initUndistortRectifyMap(camera_matrix_2, dist_coeffs_2, R2, P2, (w, h), cv2.CV_16SC2)
rectified1 = cv2.remap(img1, map1, map2, cv2.INTER_LINEAR)
rectified2 = cv2.remap(img2, map3, map4, cv2.INTER_LINEAR)

cv2.initUndistortRectifyMap的参数是cv2.stereoCalibrate和cv2.stereoRectify的输出

但是，为了提高处理速度，在处理图像之前，将对其进行裁剪（并可能进行装仓），然后再进行校正。这意味着校正过程无法使用图像的全部大小。

在纠正完成之前，需要进行哪些更改才能使代码用于裁剪（和合并）图像？

Answer 1

如果您要裁剪和调整（缩放）原始的img1和img2并在校准后使用，则需要更改camera_matrix_1和camera_matrix_2。裁切会更改主点，比例会更改焦距。但是rectified1和rectified2的结果（输出）将不会更改其大小：w, h。如果要缩小输出图像，则需要更改P1和P2。

z 0 sx
0 z sy * camera_matrix  ->  camera_matrix'
0 0 1 

分别是z-比例因子，s-裁剪图像中心的偏移。 camera_matrix和P的缩放和移位可能不同。 不要忘记使用带有新参数的map1重新创建map2，initUndistortRectifyMap...。