在ARKit使记录的世界地图与当前环境保持一致之后，为什么锚的位置不会改变？

Question

环境：ARKit 2.0，iPhone X，iOS 12.1

在ARSeesion状态下运行ARWorldMappingStatusMapped时，

1. 通过ARSession.AddAnchor将指定位置（ #A ）上的一些自定义锚点添加到了世界地图。
2. 世界地图已保存到文件中。

然后关闭该应用并重启ARSession，

1. 配置加载保存的世界地图并将其分配给ARKitWorldTrackingSessionConfiguration.initialWorldMap
2. 运行选项重置跟踪并删除现有锚点
3. 然后通过使用上面的 configuration 和 run选项调用ARSession.runWithConfiguration重新启动会话。
4. 当ARSession的状态指示已将记录的世界地图与当前环境进行对帐时，请从ARWorldMap.anchors中读取锚点（ #B ）的位置。< / li>

但是我发现读取锚点（ #B ）的位置与保存时的位置（ #A ）相比没有变化。 不正确。为什么？

因为手机的初始位置是坐标原点的位置。应用程序一度关闭，并且手机被移至另一个地方。因此，重新启动ARSeesion后，坐标原点的位置发生了变化。然后ARSession还应该将保存在世界地图中的ARAnchors的位置调和到正确的位置，因此ARAnchors的位置应该已经更改。

Answer 1

摘自initialWorldMap文档：

  

如果成功，则跟踪状态会在短时间后变为ARCamera.TrackingState.normal，表示当前世界坐标系和锚点与记录的世界地图中的匹配

这些锚点的位置应该相同，但是世界坐标系的原点应在重新定位后发生变化。

Answer 2

我找到了原因。我重新启动会话进行对帐后，开始了其initialWorldMap为nil且运行选项为0的初始会话。因此，它与协调会话冲突。取消对帐。因此，已加载的锚点的位置不会改变，因为ARSession不知道它们。