点云数据的快速搜索算法

Question

我正在使用Nvidia Jetson TX2开发Zed-mini相机。

我想从点云中获取一组点（具有已知的X，Y，Z元组值）的索引（行/列）。

是否有任何快速搜索算法而不是检查点云数据中的每个点？

谢谢！

Answer 1

您正在使用什么数据结构？这将在很大程度上取决于您如何操作数据。研究分区空间的某些方式可能会有所帮助，以便可以将其拆分为较小的搜索空间。

关于空间分区的文献很多：

• https://en.wikipedia.org/wiki/Binary_space_partitioning
• https://en.wikipedia.org/wiki/R-tree
• https://en.wikipedia.org/wiki/Hierarchical_clustering
• https://en.wikipedia.org/wiki/Octree
• https://en.wikipedia.org/wiki/K-d_tree
• https://en.wikipedia.org/wiki/Bounding_volume_hierarchy

视频游戏物理学解决了很多碰撞检测问题，因此，如果您朝那个方向戳，就会发现很多方法可以摆放这些数据并有效地进行搜索。一般的想法是您要尽可能均匀地划分空间和点。由于这些点在空间中的分布不完全均匀，因此需要一些巫术。一旦决定如何组织数据，通常就需要沿着树形搜索的过程来查找给定区域中的点。

阅读愉快！