ROS：发布numpy数组，订阅geometry.msg.points

Question

点的信息放在 numpy数组中。

所以，我想使用将包含主机的 numpy数组（在python文件中）发送到另一个节点（在c ++文件中） > geometry.msg.points 显示 visualization_msgs :: Marker 的 LINE_STRIP 。

我应该选择哪种类型的消息进行发布和订阅？ 并以哪种方式可以轻松地将numpy数组转换为此类消息？