C ++ OpenCV矩阵逆乘另一个矩阵

Question

如果这听起来像是一个业余问题，请原谅我，但是我在理解代码here时遇到了问题。作者声明了3x3的旋转矩阵和1x3的平移矢量。

cv::Mat rvec(1,3,cv::DataType<double>::type);
cv::Mat tvec(1,3,cv::DataType<double>::type);
cv::Mat rotationMatrix(3,3,cv::DataType<double>::type);

然后再执行此操作

cv::Mat rightSideMat = rotationMatrix.inv() * tvec;

当矩阵的形状（3x3、1x3）不对齐时，谁能向我解释为什么这样做？我已经尝试过了，它运行了。