我有一个现有的代码库，可以对机器人模型进行一些坐标转换和动力学计算，我希望将Cppad添加到所有机器人参数中，但是遇到了这样的问题：
据我所知，正常的CppAD过程是建立动态向量a，然后调用Independent(a)，然后进行一些计算，然后定义一个函数CppAD::ADFun<double> f(a,b);来构建在输入和输出之间的图形上，其中b是取决于a的结果。
问题是，假设我有一个3乘3的惯性矩阵M（本征类型），我想计算一个3的动力学变量result的导数，仅关注M的对角线元素（因此有3个）。从M到D的计算都在代码库中完成，而我所做的有点像
Eigen::Matrix<Scalar, Eigen::Dynamic, 1> AD_M(3); //input, or parameter of the function
Eigen::Matrix<Scalar, Eigen::Dynamic, 1> AD_result(3); //output, or the value of the function
AD_M << M(0,0), M(1,1), M(2,2); // only taking the diagonal values
Independent(AD_M);
... compute() //some function that calculates AD_result.
CppAD::ADFun<double> f(AD_M,AD_result);
f.jacobian(x_M); // x_M is some initialize parameter of M
当我这样做时，我得到了雅可比行列的所有零输出。我认为这样做的原因是，通过进行AD_M << M(0,0), M(1,1), M(2,2);我实际上是在复制M(0,0), M(1,1), M(2,2)，而不是实际引用或对其进行浅表复制。函数compute()从原始M取值，而不是基于AD_M构建图，所以所有的雅各布都为0。
有人可以告诉我是否有可能使用引用来构建动态数组，或者如何针对这种情况进行其他工作吗？还是就像我知道某个参数的地址一样，如何使用这些地址到ADfun（）函数构造一个动态数组？任何建议将不胜感激。